УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:   раснов ƒ.¬., јнтипов ј.—.
Ќазвание:  –еализаци€ комбинированного управлени€ в системе слежени€ дл€ однозвенного манипул€тора с†неопределенным входом
¬ыпуск:  107
–убрика:  јнализ и синтез систем управлени€
√од:  2024
Ѕиблиографи€:   раснов ƒ.¬., јнтипов ј.—. –еализаци€ комбинированного управлени€ в системе слежени€ дл€ однозвенного манипул€тора с†неопределенным входом // ”правление большими системами. ¬ыпуск 107. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2024. —.43-65. DOI: https://doi.org/10.25728/ubs.2024.107.3
 лючевые слова:  однозвенный манипул€тор с гибким шарниром, слежение, внешние возмущени€, неопределенный вход, комбинированное управление, наблюдатель смешанных переменных
 лючевые слова (англ.):  single-link manipulator with flexible joint, tracking, external disturbances, uncertain input, combined control, mixed variable observer
јннотаци€:  ќбъектом управлени€ €вл€етс€ однозвенный манипул€тор с гибким шарниром, функционирующий в услови€х параметрической неопределенности и воздействи€ внешних неконтролируемых возмущений. ƒинамика токового контура не учитываетс€. ¬ качестве управлени€ рассматриваетс€ ток €кор€ двигател€ посто€нного тока, который может быть пересчитан в крут€щий момент, приложенный к валу редуктора. —тавитс€ задача синтеза динамической обратной св€зи, обеспечивающей заданные изменени€ углового положени€ манипул€тора в следующих нетипичных предположени€х: 1)†измерени€м доступно только текущее отклонение положени€ манипул€тора от заданного сигнала (ошибка слежени€); 2)†множитель перед управлением точно не известен. ѕервый фактор предписывает переход к блочной форме Ђвход†Ц†выходї относительно ошибки слежени€ дл€ решени€ задачи наблюдени€ и синтеза динамической обратной св€зи на основе смешанных переменных (комбинаций переменных состо€ни€, внешних воздействий и†их производных).   основным полученным научным результатам относитс€, во-первых, метод проектировани€ наблюдател€ смешанных переменных минимально возможной размерности с кусочно-линейной коррекцией на основе измерений ошибки слежени€. ƒл€ упрощени€ настройки параметров наблюдател€ в одном алгоритме одновременно используютс€ и принципы построени€ наблюдател€ состо€ни€, и дифференциатора внешних сигналов. ¬торой основной результат Ц метод формировани€ комбинированного управлени€ с†компенсацией согласованных возмущений в услови€х неопределенного множител€ перед управлением. ѕриведены результаты численного моделировани€, которые демонстрируют робастность замкнутой системы и гарантированную стабилизацию ошибки слежени€ с заданной точностью при изменении внешних возмущений, задающих воздействий и неопределенных параметров в допустимых диапазонах.
јннотаци€ (англ.):  As a control plant, we consider a single-link manipulator with a flexible joint that functions under parametric uncertainty and external uncontrollable disturbances. The dynamic of the current loop is not introduced. The armature current of the DC motor is considered as the control, which can be converted into torque applied to the gearbox shaft. We pose the problem of synthesizing dynamic feedback that provides specified changes in the angular position of the manipulator under the following atypical assumptions: 1) only the current deviation of the manipulator position from the reference signal (tracking error) is available for measurements; 2)†the multiplier before the control (input matrix) is not known exactly. The first factor motivates the use the transformation to the block form of input-output with respect to the tracking error for solving the problem of observation and synthesis of dynamic feedback based on mixed variables (combinations of state variables, external influences and their derivatives). The main contributions include, firstly, a†method for designing a mixed variable observer of minimum possible order with piecewise linear corrective actions. This observer recovers mixed variables from tracking error measurements. To simplify its tuning, both the principles of construction of the state observer and the differentiator of external signals are simultaneously used in one algorithm. The second main contribution is a method for the formation of combined control with compensation of matched disturbances under conditions of uncertain multiplier before control. The numerical simulation results are presented. They demonstrate the robustness of the closed-loop system and guaranteed stabilization of the tracking error with a given accuracy when external disturbances, reference actions, and uncertain parameters change within acceptable ranges.

¬ формате PDF

ѕросмотров: 163, загрузок: 40, за мес€ц: 16.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены