УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:  —ычева ј.ј., “олок ј.¬.
Ќазвание:  ‘ункционально-воксельное моделирование областей столкновени€ роботов
¬ыпуск:  98
–убрика:  ”правление подвижными объектами и навигаци€
√од:  2022
Ѕиблиографи€:  —ычева ј.ј., “олок ј.¬. ‘ункционально-воксельное моделирование областей столкновени€ роботов // ”правление большими системами. ¬ыпуск 98. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2022. —.60-78. DOI: https://doi.org/10.25728/ubs.2022.98.4
 лючевые слова:  крива€ Ѕезье, мультиагентна€ система, функционально-воксельное моделирование, ORCA
 лючевые слова (англ.):  Bezier curve, multi-agent system, functional-voxel modeling, ORCA
јннотаци€:  «адачи избегани€ столкновени€ агентов при движении посто€нно возникают в†мультиагентных системах с децентрализованным управлением. —ложность в†адаптации данных алгоритмов к реализации на мобильных платформах заключаетс€ в возрастающем объеме вычислений при увеличении количества рассматриваемых агентов. –ешение данной задачи требует применени€ более простых вычислительных схем и соответствующих моделей.  лассический алгоритм избегани€ столкновений ORCA основываетс€ на взаимном расчете полуплоскостей возможного столкновени€ дл€ каждой пары роботов-агентов, что €вл€етс€ самым вычислительно затратным этапом алгоритма. ‘ункционально-воксельный метод позвол€ет хранить в графических образах необходимые локальные геометрические характеристики искомой области, а также проводить большую часть расчетов заранее, благодар€ чему возможно упростить проводимые вычислени€ и ускорить работу алгоритма. ¬ статье предложено построение функционально-воксельной модели искомой геометрической области возможных столкновений агентов посредством интерпол€ции контура области с помощью кривых Ѕезье. Ћокальное геометрическое моделирование кривых Ѕезье осуществл€етс€ посредством нулевого отрезка на положительной области. ƒл€ моделировани€ динамического случа€ разработанной статической функционально-воксельной модели предложена четырехмерна€ графическа€ модель, осуществл€юща€ распределение результатов моделировани€ статических случаев в пространственно-временных характеристиках.
јннотаци€ (англ.):  The problem of avoiding collision between agents in motion constantly arises in multi-agent systems with decentralized control. As the number of moving agents increases, the amount of computation increases, which makes it difficult to adapt these algorithms for implementation on mobile platforms. The solution of this problem requires using simpler computational schemes and suitable models. The classical collision avoidance algorithm ORCA is based on mutual computation of half-planes of possible collision for each pair of agents, which is the most computationally expensive stage of the algorithm. The functional-voxel modelling will make it possible to store in graphical images the required local geometrical characteristics of the required geometrical region, as well as to perform most of the calculations in advance, thus simplifying the calculations and speeding up the algorithm. The paper presents a functional-voxel model of geometric region of possible collisions of agents by interpolation of the region's contour using Bezier curves. The local geometric modeling of B?zier curves is performed via a zero segment on the positive domain. A four-dimensional graphical model is proposed to simulate the dynamic case of the developed model. This model carries out the distribution of the results of static case modeling in space-time characteristics.

в формате PDF

ѕросмотров: 182, загрузок: 27, за мес€ц: 1.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены