УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:   арпова ».ѕ.
Ќазвание:  ќб одном биоинспирированном подходе к†ориентации роботов, или насто€щий Ђмуравьиныйї алгоритм
¬ыпуск:  96
–убрика:  ”правление подвижными объектами и навигаци€
√од:  2022
Ѕиблиографи€:   арпова ».ѕ. ќб одном биоинспирированном подходе к†ориентации роботов, или насто€щий Ђмуравьиныйї алгоритм // ”правление большими системами. ¬ыпуск 96. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2022. —.69-117. DOI: https://doi.org/10.25728/ubs.2022.96.5
 лючевые слова:  автономный мобильный робот, группова€ робототехника, навигаци€ муравьев, распознавание сцен, пространственно-временна€ ориентаци€, задачи фуражировки и патрулировани€
 лючевые слова (англ.):  autonomous mobile robot, group robotics, ant navigation, scene recognition, space-time orientation, foraging and reconnaissance tasks
јннотаци€:  ќписываетс€ биоинспирированный механизм навигации мобильных роботов, подобный тому, который используют общественные насекомые. ћодельным видом €вл€етс€ Formica rufa Ц рыжий лесной муравей. ћуравей-разведчик этого вида не только запоминает маршрут до пищи, но умеет передавать муравь€м-фуражирам сведени€ о местонахождении пищи, и те самосто€тельно могут до нее дойти и вернутьс€ домой. –ассмотрены основные аспекты навигации муравьев, которые ориентируютс€ по пол€ризации освещенного неба, данным одометрии и визуальным ориентирам. ¬ основу предлагаемого метода положено запоминание пути по визуальным ориентирам с†учетом показаний компаса и временно?й составл€ющей. ѕуть рассматриваетс€ как последовательность сцен, образуемых ориентирами. ѕри этом важно, что маршруты как агента-разведчика, так и фуражира определ€ютс€ как переходы от ориентира к ориентиру. —оздана модель поведени€ агента (робота), котора€ оперирует исключительно относительными категори€ми, без прив€зки к абсолютным физическим величинам. ”правление роботами реализовано с помощью конечных автоматов, образующих трехуровневую архитектуру. ѕриведены результаты имитационного моделировани€ дл€ решени€ задачи фуражировки, подтверждающие работоспособность предложенного метода. –еализаци€ метода проверена на реальных роботах. ѕоказано, что благодар€ специфическим архитектурным и техническим решени€м возможен переход от имитационных моделей к управлению техническими объектами (роботами), мину€ стадию физического моделировани€. ћетод не требует от робота больших вычислительных мощностей и развитых сенсорных возможностей и может также примен€тьс€ в задачах разведки и†патрулировани€ в групповой робототехнике.
јннотаци€ (англ.):  The paper describes a bioinspired method of mobile robots navigation, similar to the navigation mechanism of social insects. The model species is the red forest ant Formica rufa. The scout red forest ant remembers the route to food and can transmit information about the food location to foraging ants. Foragers can on their own walk to the food and return home. These ants are guided by the skylight compass, odometry data and visual landmarks. The proposed method is based on memorizing the path by visual landmarks, compass data and time component. A path is defined as a sequence of scenes consisting of landmarks. The scout route and forager route are defined as transitions from one landmark to another. The created behavior model of an animate (robot) operates only with relative categories. The results of simulation modeling for solving the foraging problem are presented. The method has been tested on real robots. Due to specific architectural and technical solutions, the transition from simulation models to the management of technical objects (robots) is carried out without the stage of physical modeling. The method can also be used in reconnaissance and patrol tasks in group robotics.

¬ формате PDF
ќбсудить статью в »нтернет-конференции по проблемам управлени€

ѕросмотров: 362, загрузок: 102, за мес€ц: 7.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены