УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта

јвтор:   руглов —.ѕ.
Ќазвание:  —коростной ѕƒ-регул€тор с широкими робастными свойствами дл€ управлени€ мостовым краном
—татус:  опубликовано
»здательство:  »ѕ” –јЌ
√од:  2023
“ип:  стать€ вед.журн.
Ќазвание журнала:  ”правление большими системами
¬ыпуск:  106
Ѕиблиографи€:   руглов —.ѕ. —коростной ѕƒ-регул€тор с широкими робастными свойствами дл€ управлени€ мостовым краном // ”правление большими системами. ¬ыпуск 106. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2023. —.246-270. DOI: https://doi.org/10.25728/ubs.2023.106.9
–убрика:  ”правление техническими системами и†технологическими процессами
 лючевые слова:  мостовой кран, система управлени€, ѕƒ-регул€тор, качественные показатели управлени€, робастность
 лючевые слова (англ.):  overhead crane, control system, PD-regulator, qualitative indicators of control, robustness
јннотаци€:  –ассматриваетс€ управление тележкой мостового крана в задаче перемещени€ груза по одной горизонтальной оси в заданную точку с демпфированием угловых колебаний и возможностью парировани€ внешних возмущений, например, ветровых, с обеспечением заданных качественных характеристик. ѕредполагаетс€, что кран оборудован сервоприводом, способным достаточно быстро отследить заданную скорость перемещени€ тележки. Ёто соответствует использованию современных асинхронных сервоприводов. Ѕеретс€ во внимание автоматизированна€ система управлени€, предполагающа€ наличие оператора крана. ѕредлагаетс€ построение ѕƒ-регул€тора, формирующего заданную скорость тележки. ќн строитс€ на основе линеаризованной однома€тниковой модели перемещени€ груза в зависимости от скорости тележки. ¬ключает в себ€ пропорциональную часть по ошибке линейного перемещени€ тележки крана и дифференциальную часть по углу отклонени€ подвеса от вертикали с низкочастотной фильтрацией. ќбоснование синтеза параметров ѕƒ-регул€тора предлагаетс€ поэтапно, путем рассмотрени€ четырех его вариантов. ќсобенностью выбора параметров ѕƒ-регул€тора €вл€етс€ то, что все они основываютс€ на паспортных данных крана и привода, на заданных качественных показател€х переходного процесса, а также на рассто€нии перемещени€ груза. «амкнута€ система управлени€ при фиксированной настройке обладает робастными свойствами в очень широкой области вариации параметров крана и груза, покрывающей возможные режимы использовани€ крана на практике, способна парировать внешние возмущени€. ѕривод€тс€ результаты модельных исследований.
јннотаци€ (англ.):  Control of overhead crane trolley is considered in task of cargo movement along one horizontal axis to specified point with damping of angular oscillations and possibility of parry of external disturbances, for example, wind ones with provision of specified quality characteristics. It is assumed that the crane is equipped with a servo motor capable of quickly tracking the specified speed of movement of the trolley. This corresponds to the use of modern asynchronous servo motors. An automated control system is considered, which assumes the presence of a crane operator. It is proposed to build a PD-regulator, which forms the specified speed of the trolley. It is built on the basis of a linearized single-pendulum model of cargo movement depending on the speed of the trolley. Includes proportional part by error of linear movement of crane bogie and differential part by angle of suspension deviation from vertical with low-frequency filtration. The justification of the synthesis of the parameters of the PD-regulator is proposed in stages, by considering four of its options. The peculiarity of the PD-regulator parameters selection is that all of them are based on the passport data of the crane and the drive, on the specified qualitative parameters of the transient process, as well as at the distance of cargo movement. The closed-loop control system at a fixed setting has robust properties in a very wide range of variations in crane and cargo parameters, covering the possible modes of crane use in practice, is able to counteract external disturbances. The results of model studies are presented.

¬ формате PDF

ѕросмотров: 124, загрузок: 25, за мес€ц: 2.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены