УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта

јвтор:   окунько ё.√.
Ќазвание:  ѕостроение дифференциатора задающих воздействий дл€ системы управлени€ мобильным роботом
—татус:  опубликовано
»здательство:  »ѕ” –јЌ
√од:  2022
“ип:  стать€ вед.журн.
Ќазвание журнала:  ”правление большими системами
¬ыпуск:  95
Ѕиблиографи€:   окунько ё.√. ѕостроение дифференциатора задающих воздействий дл€ системы управлени€ мобильным роботом // ”правление большими системами. ¬ыпуск 95. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2022. —.101-118. DOI: https://doi.org/10.25728/ubs.2022.95.6
–убрика:  ”правление подвижными объектами и навигаци€
 лючевые слова:  колесный робот, задача путевой стабилизации, динамический дифференциатор, инвариантность, декомпозици€
 лючевые слова (англ.):  wheeled robot, path following stabilization, dynamic differentiator, invariance, decomposition
јннотаци€:  ¬ рамках каскадного подхода к синтезу наблюдателей состо€ни€ динамических объектов при воздействии внешних неконтролируемых возмущений предложен метод восстановлени€ производных любого нужного пор€дка детерминированной функции времени по ее текущим значени€м, который не требует знани€ аналитического вида функции и численного дифференцировани€. ¬†предположении, что функци€ €вл€етс€ кусочно-гладкой и ее производные ограничены известными константами, вводитс€ виртуальна€ динамическа€ модель канонического вида с неизвестным входом, котора€ порождает на выходе данную функцию. Ќа основе этой модели, пор€док которой зависит от пор€дка производных, подлежащих восстановлению, строитс€ динамический дифференциатор в виде наблюдател€ состо€ни€ с кусочно-линейными корректирующими воздействи€ми. ¬ данной работе указанные построени€ продемонстрированы на примере системы управлени€ колесным роботом. ƒл€ синтеза обратной св€зи примен€етс€ нелинейный закон управлени€, стабилизирующий движение платформы вдоль допустимой криволинейной траектории. ƒл€ реализации обратной св€зи в задаче путевой стабилизации требуетс€ текуща€ информаци€ о переменных состо€ни€ модели объекта управлени€, задающих воздействи€х и их производных первого и второго пор€дка. ¬ предположении, что переменные состо€ни€ доступны дл€ измерений, дл€ оценивани€ производных задающих воздействий построены дифференциаторы третьего пор€дка.
јннотаци€ (англ.):  In the framework of the cascade approach to state observers design for dynamic objects under the influence of external uncontrollable disturbances, a method for or reconstructing the derivatives of any desired order of a deterministic time function from its current values, which does not require knowledge of the analytical form of the function and numerical differentiation, is proposed. Assuming that the function is piecewise smooth and its derivatives are bounded by known constants, a virtual dynamic model of canonical form with an unknown input is introduced. On the basis of this model, whose order depends on the order of the derivatives to be recovered, a dynamic differentiator is constructed in the form of a state observer with piecewise linear corrective actions. In this paper, the above designs are demonstrated on the example of a control system for a wheeled robot. An nonlinear control law that stabilizes the motion of the platform along an admissible curvilinear trajectory is used to synthesize the feedback. The current information about the state variables of the control plant model, the setting influences and their first- and second-order derivatives is required to implement the feedback in the problem of track stabilization.

в формате PDF

ѕросмотров: 500, загрузок: 91, за мес€ц: 4.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены