УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:  јнтипов ј.—., “качева ќ. —.
Ќазвание:  –обастное управление ходовой тележкой однобалочного мостового крана при действии несогласованных возмущений и при неполных измерени€х
¬ыпуск:  105
–убрика:  јнализ и синтез систем управлени€
√од:  2023
Ѕиблиографи€:  јнтипов ј.—., “качева ќ. —. –обастное управление ходовой тележкой однобалочного мостового крана при действии несогласованных возмущений и при неполных измерени€х // ”правление большими системами. ¬ыпуск 105. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2023. —.41-64. DOI: https://doi.org/10.25728/ubs.2023.105.3
 лючевые слова:  ходова€ тележка мостового крана, несогласованные возмущени€, параметрическа€ неопределенность, робастное управление, сигмовидна€ функци€, динамический дифференциатор
 лючевые слова (англ.):  overhead craneТs trolley, unmatched perturbations, parametric uncertainty, robust control, sigmoid function, dynamic differentiator
јннотаци€:  –ассматриваетс€ проблема управлени€ электромеханической системой Ц ходовой тележкой однобалочного мостового крана (механическа€ подсистема) с учетом редуцированной динамики двигател€ посто€нного тока (электрическа€ подсистема). ќбъект функционирует в услови€х недостатка управлений, действи€ параметрических и внешних возмущений, неполных измерений. ѕри этом возмущени€, действующие на механическую подсистему, €вл€ютс€ несогласованными. ƒл€ безопасного переноса груза в указанных услови€х предложен р€д решений. —формирована эталонна€ траектори€ тележки с интегралом от угловой координаты. Ќаличие интегральной части приводит к демпфированию колебаний груза. ѕоказано, что эта часть также позвол€ет подавить несогласованные ветровые возмущени€. ƒл€ отслеживани€ сформированной траектории разработана процедура блочного синтеза сигмовидных фиктивных управлений в механической подсистеме и†истинного разрывного управлени€ в электрической подсистеме. √ладкие и†ограниченные сигмовидные функции обеспечивают подавление несогласованных возмущений. Ёти функции реализуемы в исполнительном устройстве и не привод€т к его сильному износу, который происходит при формировании разрывных фиктивных управлений. ƒл€ информационной поддержки закона управлени€ разработан динамический дифференциатор с сигмовидным корректирующим воздействием, предоставл€ющим оценку скорости по измерению ошибки слежени€ с любой заданной точностью. ѕредложенное решение позволит отказатьс€ от датчика скорости тележки и избежать всплесков оценочных сигналов. ѕредставлены результаты численного моделировани€ замкнутых систем с разрывными и сигмовидными фиктивными управлени€ми. ќни продемонстрировали эффективность разработанного подхода.
јннотаци€ (англ.):  We considered the problem of controlling an electromechanical system, which is a single-girder overhead crane trolley (mechanical subsystem) with the reduced dynamics of a DC motor (electrical subsystem). The plant operates under conditions of lack of controls, the action of parametric and external perturbations, and incomplete measurements. In this case, the perturbations acting on the mechanical subsystem are unmatched. For safe transfer of payload in these conditions, a number of solutions have been proposed. A reference trolley trajectory with an integral of the angular coordinate has been formed. The presence of the integral part leads to the damping of payload oscillations. It is shown that this part also makes it possible to suppress unmatched wind perturbations. To track the generated trajectory, a procedure for block synthesis of sigmoid fictitious controls in the mechanical subsystem and true discontinuous control in the electrical subsystem has been developed. Smooth and bounded sigmoid functions provide suppression of unmatched perturbations. These functions are implemented in the actuator and do not lead to its strong wear, which occurs during the formation of discontinuous fictitious controls. For information support of the control law, a dynamic differentiator with a sigmoid corrective action has been developed, which provides an estimate of the speed by measuring the tracking error with any given accuracy. The proposed solution will make it possible to abandon the trolley speed sensor and avoid jumps in evaluation signals. The results of numerical simulation of closed-loop systems with discontinuous and sigmoid fictitious controls are presented. They demonstrated the effectiveness of the developed approach.

¬ формате PDF

ѕросмотров: 199, загрузок: 49, за мес€ц: 4.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены