УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:   окунько ё.√.,  раснова —.ј.
Ќазвание:  ƒва подхода к синтезу инвариантной системы слежени€ дл€ беспилотного летательного аппарата
¬ыпуск:  85
–убрика:  јнализ и синтез систем управлени€
√од:  2020
Ѕиблиографи€:   окунько ё.√.,  раснова —.ј. ƒва подхода к синтезу инвариантной системы слежени€ дл€ беспилотного летательного аппарата // ”правление большими системами. ¬ыпуск 85. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2020. —.113-142. DOI: https://doi.org/10.25728/ubs.2020.85.6
 лючевые слова:  беспилотный летательный аппарат, слежение, инвариантность, сигма-функци€, наблюдатель состо€ни€ пониженного пор€дка
 лючевые слова (англ.):  unmanned aerial vehicle, tracking, invariance, sigma function, reduced order observer
јннотаци€:  –ассматриваетс€ проблема автоматического управлени€ движением центра масс беспилотного летательного аппарата в услови€х действи€ внешних неконтролируемых возмущений и измерений только пространственных координат центра масс и их задающих воздействий. —тавитс€ задача синтеза закона управлени€ в форме динамической обратной св€зи, обеспечивающего слежение за заданными сигналами инвариантно по отношению к внешним возмущени€м с заданной точностью. ¬ рамках блочного подхода с использованием сигмоидальных обратных св€зей, обеспечивающих ограниченность фиктивных и истинных управлений, разработаны регул€торы двух типов. ¬†первом регул€торе благодар€ компенсации перекрестных св€зей в замкнутой системе обеспечиваетс€ автономное управление пространственными координатами центра масс с независимым выбором параметров обратной св€зи в каждом из трех контуров. ƒл€ реализации данного алгоритма построен наблюдатель пониженного пор€дка дл€ оценивани€ вектора скорости по измерению вектора координат центра масс. Ќа основе данных сигналов вычисл€ютс€ синусы и косинусы углов пути и наклона траектории, необходимые дл€ формировани€ обратной св€зи. ¬о втором регул€торе дл€ сокращени€ объема вычислений, выполн€емых в реальном времени, перекрестные св€зи не компенсируютс€, а дл€ выбора параметров обратной св€зи разработана иерархическа€ система неравенств, не требующа€ точного знани€ углов пути и наклона траектории. ƒл€ реализации данного алгоритма построен наблюдатель пониженного пор€дка дл€ оценивани€ вектора производных ошибок слежени€ по измерению вектора ошибок слежени€. ѕриведены результаты численного моделировани€ и сравнительного анализа разработанных регул€торов.
јннотаци€ (англ.):  The problem of automatic control of the movement of the center of mass of an unmanned aircraft under the influence of external uncontrolled disturbances and measurements of only the spatial coordinates of the center of mass and their given trajectories is considered. The task is to synthesize of the control law in the form of dynamic feedback, providing tracking of the given signals invariant in relation to external disturbances with a given accuracy. Within the framework of the block approach with the use of sigmoidal feedback, providing the limits of fictitious and true controls, regulators of two types are developed. In the first controller, thanks to compensation of cross-links in the closed system the independent control of spatial coordinates of the center of mass with an independent choice of feedback parameters in each of the three loops is provided. To implement this algorithm, reduced order observer is constructed to estimate the velocity vector by measuring the center of mass vector coordinates. Based on these signals in online mode, the sinuses and cosines of angles of inclination of the trajectory and course are calculated in online mode, which are necessary for the formation of feedback. In the second controller, to reduce the amount of calculations performed in real time, the cross-connections are not compensated, and in a closed system the matrix before the control is not diagonal. In order to select the feedback parameters, a hierarchical procedure has been developed with the matrix form before control conversion to an offline upper triangular. To implement this algorithm, reduced order observer was constructed to estimate the vector of derivative tracking errors by measuring the tracking error vector. The results of numerical modeling and joint analysis of the developed regulators are given.

¬ формате PDF
ќбсудить статью в »нтернет-конференции по проблемам управлени€

ѕросмотров: 104, загрузок: 26, за мес€ц: 8.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены