УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:  Ўевл€ков ј.ј.
Ќазвание:  «адача о взбирании робота-куба на стену
¬ыпуск:  80
–убрика:  ”правление подвижными объектами и навигаци€
√од:  2019
Ѕиблиографи€:  Ўевл€ков ј.ј. «адача о взбирании робота-куба на стену // ”правление большими системами. ¬ыпуск 80. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2019. —.135-143. DOI: https://doi.org/10.25728/ubs.2019.80.8
 лючевые слова:  управление, односторонние св€зи, контакт, робототехника, прыжок
 лючевые слова (англ.):  control, unilateral constraints, contact, robotics, jump
јннотаци€:  —оздание и исследование поведени€ взаимодействующих групп роботов остаетс€ акутальной проблемой современной робототехники. Ќаиболее хорошо изучены возможности групп беспилотных летающих аппаратов, однако автономные группы роботов в других средах представл€ют не меньший интерес. ƒанна€ проблема порождает множество научных и инженерных задач, в том числе в разделе управлени€ движением. –обот-куб представл€ет интерес как элемент группы взаимодействующих роботов, так как форма позвол€ет им образовывать устойчивые структуры вместе с другими роботами. ¬ статье рассматриваетс€ задача о взбирании робота-куба на вертикальную стену при наличии такой же стены на противоположной стороне €мы. –ассматриваетс€ двумерное движение в вертикальной плоскости. ѕостроена математическа€ модель движени€, предложено управление, решающее задачу об оптимальном отскоке от стенки €мы -- решена задача о максимальном размере €мы, из которой может выбратьс€ робот-куб при наличии ограничений на управление. Ќа основе библиотек Box2D и ImGUI написано программное обеспечение, позвол€ющее моделировать и визуализировать движение робота и взаимодействие со средой, а также пробовать различные законы управлени€.
јннотаци€ (англ.):  Mobile robotics is a constantly evolving field, synergetic with artificial intelligence. Collective and cooperative autonomous robots are a short-term goal at the moment, with new breakthroughs reported yearly. While aerial robots get the most attention, other environments are equally important and pose challenging problems in motion control, sensing and engineering. Cube robots are interesting in this regard, as their shape allows groups of such robots to form stable structures. Additionally, it grants the robot an ability to jump. In this article we propose a control for a cube robot to climb a wall, assuming a symmetric wall facing it is available. We consider two-dimensional motion in vertical plane. The proposed control allows to optimize the rebound trajectory after a collision to reach maximum flight distance. We also present a software to model the movement of a cube robot and try various control strategies, based on Box2D and ImGUI libraries.

¬ формате PDF
ќбсудить статью в »нтернет-конференции по проблемам управлени€

ѕросмотров: 126, загрузок: 45, за мес€ц: 16.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены