УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:  »ванов ƒ.я.
Ќазвание:  –аспределение ролей в коалици€х роботов при†ограниченных коммуникаци€х на основе роевого взаимодействи€
¬ыпуск:  78
–убрика:  —истемный анализ
√од:  2019
Ѕиблиографи€:  »ванов ƒ.я. –аспределение ролей в коалици€х роботов при†ограниченных коммуникаци€х на основе роевого взаимодействи€ // ”правление большими системами. ¬ыпуск 78. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2019. —.23-45. URL: https://doi.org/10.25728/ubs.2019.78.2
 лючевые слова:  распределение ролей, коалици€ роботов, роевое взаимодействие, ограниченные коммуникации
 лючевые слова (англ.):  distribution of roles, coalition of robots, swarm interaction, limited communications
јннотаци€:  ¬ работе рассматриваетс€ задача распределени€ ролей в коалици€х роботов при ограниченных коммуникаци€х. ѕоказана актуальность применени€ коалиций роботов, а также актуальность решени€ задачи распределени€ ролей в†коалици€х роботов с применением схемы Ђодин оператор Ц одна группа роботовї. ƒана формальна€ постановка задачи распределени€ ролей в коалиции мобильных роботов. ѕриведен анализ существующих подходов к распределению ролей в группах роботов, таких как решение задачи о назначени€х алгоритмом  уна†Ц†ћанкреса, применение аппарата теории игр, применение методов теории веро€тностей, муравьиного алгоритма, метода распространени€ волны управлени€ с помощью механизма локального перелогосовани€. ѕредложен итерационный подход к распределению ролей в группе роботов, основанный на стратегии децентрализованного управлени€ и принципах роевого взаимодействи€. ќписан метод распределени€ ролей в коалици€х мобильных роботов и реализующий этот метод алгоритм действий отдельного робота коалиции при распределении ролей на основе предложенного подхода. ѕриведены результаты исследовани€ предлагаемого подхода, проведенные с помощью компьютерного моделировани€ в коалици€х численностью 100 роботов при распределении трех ролей. ѕриведены диаграммы распределени€ ролей во врем€ итераций. ѕоказаны усредненные результаты компьютерного моделировани€ распределени€ ролей при различных значени€х радиуса видимости соседей в коалиции. ѕроизведена оценка погрешности распределени€ ролей с использованием предложенного алгоритмически реализуемого метода и проведено сравнение с известными подходами. ѕоказаны сферы возможного практического применени€ разработанного подхода.
јннотаци€ (англ.):  The paper deals with the task of assigning roles to coalition robots with limited communications. The relevance of the use of robots coalitions, as well as the urgency of solving the role distribution problem in the coalitions of robots using the Уone operator - one group of robotsФ scheme is shown. A formal formulation of the task of role distribution in the coalition of mobile robots is given. An analysis of existing approaches to the distribution of roles in groups of robots is given, such as solving the assignment problem by the Kuhn-Mankres algorithm, using the game theory apparatus, applying the methods of probability theory, the ant algorithm, and the method of propagating the control wave using a local conversion mechanism. An iterative approach to the distribution of roles in a group of robots, based on a decentralized management strategy and the principles of swarm interaction, is proposed. A method for the distribution of roles in coalitions of mobile robots and an algorithm for the actions of a single-party coalition robots implementing roles based on the proposed approach are described. The results of the study of the proposed approach, carried out with the help of computer simulation in coalitions of 100 robots in the distribution of three roles, are presented. The diagrams of roles distribution during iterations are given. The averaged results of computer modeling of the distribution of roles for different values ??of the radius of visibility of neighbors in the coalition are shown. The estimation of the error of the distribution of roles using the proposed algorithmically implemented method is made and a comparison with known approaches is carried out. The areas of possible practical application of the developed approach are shown.

в формате PDF

ѕросмотров: 213, загрузок: 57, за мес€ц: 8.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены