УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:  Ќикитин ƒ.ј.
Ќазвание:  јдаптивна€ система управлени€ квадрокоптером на основе кватернионной модели вращений
¬ыпуск:  69
–убрика:  ”правление подвижными объектами и навигаци€
√од:  2017
Ѕиблиографи€:  Ќикитин ƒ.ј. јдаптивна€ система управлени€ квадрокоптером на основе кватернионной модели вращений // ”правление большими системами. ¬ыпуск 69. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2017. —.76-101. URL: https://doi.org/10.25728/ubs.2017.69.5
 лючевые слова:  ЅѕЋј, квадрокоптер, адаптивное управление, метод скоростного градиента, кватернионы
 лючевые слова (англ.):  UAV, quadrotor, adaptive control, speed-gradient method, quaternions
јннотаци€:  ѕредложен синтез системы стабилизации квадрокоптера, основанный на кватернионной модели вращений. –ассматриваетс€ адаптивна€ система идентификации коэффициентов т€ги квадрокоптера на основе метода скоростного градиента. ѕривод€тс€ доказательства устойчивости, а также примеры моделировани€ системы.
јннотаци€ (англ.):  In this paper we propose the quaternion-based control system for quadrotor. Adaptive scheme for thrust coefficients identification, based on speed-gradient method, is designed. Proofs of stability are provided, as well the results of numerical simulations. In existing theoretical works, Euler angles are often used as coordinates for for describing quadrotorТs coordinates. Equations using those coordinates, however, have a singularity, which prevents their use near certain points. We use quaternions instead, which have no such restrictions. The process of discovering PID-regulator coefficients is known to be tedious, error-prone and specific for each quadcopter. We propose a control scheme in which most of the parameters are physical values, and the rest do not depend on the quadcopter and can be found once for the whole class of the flying machines. An identification algorithm for obtaining physical parameters is also described. MATLAB modelling is used to test and confirm the performance of the proposed scheme.

в формате PDF
ќбсудить статью в »нтернет-конференции по проблемам управлени€

ѕросмотров: 1010, загрузок: 335, за мес€ц: 6.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены