УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:  Ѕел€вский ј. ќ., “омашевич —. ».
Ќазвание:  —интез адаптивной системы управлени€ квадрокоптером методом пассификации
¬ыпуск:  63
–убрика:  ”правление подвижными объектами и навигаци€
√од:  2016
Ѕиблиографи€:  Ѕел€вский ј. ќ., “омашевич —. ». —интез адаптивной системы управлени€ квадрокоптером методом пассификации // ”правление большими системами. ¬ыпуск 63. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2016. —. 155-181.
 лючевые слова:  ЅѕЋј, квадрокоптер, пассификаци€, адаптивное управление
 лючевые слова (англ.):  UAV, quadrotor, passivity, adaptive control
јннотаци€:  –абота посв€щена синтезу адаптивного управлени€ дл€ системы стабилизации квадрокоптера на основе метода пассификации. ѕоказано построение системы стабилизации квадрокоптера в случае использовани€ ѕƒ-регул€торов и с помощью метода обратной св€зи. ѕриведены примеры моделировани€ и произведено сравнение предложенного метода с другими.
јннотаци€ (англ.):  In the paper we consider the passification-based adaptive control system for stabilization of a quadrotor. We propose an algorithm of altitude and rotation angle which does not require any information about the parameters of the quadrotor. Also our algorithm takes into account the mutual influence of the quadrotor's pitch and roll. We designed the stabilization system using PD-controller and feedback linearization method. Results of simulation are presented and compared with results of two alternative methods.

в формате PDF
ќбсудить статью в »нтернет-конференции по проблемам управлени€

ѕросмотров: 1320, загрузок: 486, за мес€ц: 13.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены