УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:  яковлев  . —., Ѕаскин ≈. —., јндрейчук ј. ј.
Ќазвание:  ћетод автоматического планировани€ совокупности траекторий дл€ навигации беспилотных транспортных средств
¬ыпуск:  58
–убрика:  ”правление подвижными объектами и навигаци€
√од:  2015
Ѕиблиографи€:  яковлев  . —., Ѕаскин ≈. —., јндрейчук ј. ј. ћетод автоматического планировани€ совокупности траекторий дл€ навигации беспилотных транспортных средств / ”правление большими системами. ¬ыпуск 58. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2015. —.306-342.
 лючевые слова:  беспилотное транспортное средство, беспилотный летательный аппарат, интеллектуальна€ система управлени€, навигаци€, планирование, планирование траектории, альтернативные траектории, построение пути, поиск пути, поиск k кратчайших путей, эвристический поиск, геометрические ограничени€, LIAN, MultiLIAN.
 лючевые слова (англ.):  unmanned vehicle, multirotor, quadrotor, navigation, intelligent control system, planning, path planning, path finding, alternative paths, k shortest paths, angle-constrained path planning, heuristic search
јннотаци€:  –ассматриваетс€ задача планировани€ совокупности альтернативных траекторий беспилотного транспортного средства (Ѕ“—). Ёта задача €вл€етс€ ключевой подзадачей более общей проблемы Ц построени€ множества неконфликтных траекторий дл€ коалиции Ѕ“—. ѕредлагаетс€ новый метод планировани€, косвенно учитывающий ограничени€ на динамику движени€ транспортного средства, а также р€д его модификаций. ѕривод€тс€ результаты экспериментальных исследований. ¬ качестве модельной рассматриваетс€ задача планировани€ траектории маловысотного полета беспилотного летательного аппарата мультироторного типа в городских услови€х.
јннотаци€ (англ.):  We study alternative pathsТ planning problem for an unmanned vehicle. It constitutes a key part of a bigger problem Ц that of multi-agent path planning, i.e., finding a non-conflicting path set for a coalition of vehicles. We propose a new path-planning technique, which indirectly takes into account vehicle movement dynamics and guarantees feasibly of resulting paths. We also elaborate a number of extensions of the method proposed. We conduct an empirical study of all introduced algorithms by running the large number of experiments simulating nap-of-the-earth flight of a compact multirotor unmanned aerial vehicle in urban environment.

в формате PDF

ѕросмотров: 1553, загрузок: 449, за мес€ц: 5.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены