УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:  ¬атаманюк ». ¬., ѕанина √. ё., –онжин ј. Ћ.
Ќазвание:  –еконфигураци€ пространственного положени€ ро€ роботов
¬ыпуск:  58
–убрика:  ”правление подвижными объектами и навигаци€
√од:  2015
Ѕиблиографи€:  ¬атаманюк ». ¬., ѕанина √. ё., –онжин ј. Ћ. –еконфигураци€ пространственного положени€ ро€ роботов / ”правление большими системами. ¬ыпуск 58. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2015. —.285-305.
 лючевые слова:  рой роботов, топологическа€ робототехника, имитаци€ поверхностей, групповое управление, беспилотные аппараты, робототехнические комплексы.
 лючевые слова (англ.):  robot swarm, topological robotics, surface imitation, group control, unmanned vehicles, robotic systems
јннотаци€:  ѕредложен алгоритм управлени€ и навигации ро€ автономных гомогенных мобильных роботов, задействованных в формировании заданной пространственной выпуклой поверхности. –асчет траекторий роботов при реконфигурации ро€ проводитс€ с учетом минимизации временных и энергетических затрат (времени вычислений и суммарной длины траекторий), а также контрол€ коллизий. –азработанный алгоритм имеет квадратичную вычислительную сложность. ¬ ходе экспериментов по моделированию реконфигурации ро€ от 10 до 10000 роботов была проведена оценка числа коллизий, возникающих в случае пр€молинейного движени€ роботов к своим таргетным точкам, при предположении, что роботы стартуют одновременно.
јннотаци€ (англ.):  An algorithm of control and navigation for a swarm of autonomous homogeneous mobile robots involved in the formation of a convex space surface is discussed. Robot trajectories during reconfiguration minimize the cost of time and energy (computation time and the total length of robot paths), taking into account collision control. The developed algorithm has quadratic computational complexity. During the experiments reconfiguration of a swarm with various numbers of robots (from 10 to 10,000 robots) was modeled. The number of collisions was evaluated assuming massed start of all robots.

в формате PDF
ќбсудить статью в »нтернет-конференции по проблемам управлени€

ѕросмотров: 1505, загрузок: 599, за мес€ц: 9.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены