УПРАВЛЕНИЕ БОЛЬШИМИ СИСТЕМАМИ
на главную написать письмо карта сайта


јвтор:  јндриевский Ѕ. –.
Ќазвание:  √лобальна€ стабилизаци€ неустойчивого ма€тника с маховичным управлением
√ос. регистрационный номер:  04200900023/0012
¬ыпуск:  24
–убрика:  ”правление техническими системами и технологическими процессами
√од:  2009
Ѕиблиографи€:  јндриевский Ѕ. –. √лобальна€ стабилизаци€ неустойчивого ма€тника с маховичным управлением / ”правление большими системами. ¬ыпуск 24. ћ.: »ѕ” –јЌ, 2009. —.258-280.
 лючевые слова:  стабилизаци€, неустойчивый ма€тник, энергетический метод, скоростной градиент, скольз€щие режимы, переключающийс€ алгоритм
 лючевые слова (англ.):  stabilization, inverted pendulum, energy-based approach, speed-gradient, sliding mode, switching algorithm
јннотаци€:  –ешаетс€ задача глобальной стабилизации неустойчивого состо€ни€ равновеси€ ма€тника с маховичным приводом. –ассматриваема€ система состоит из физического ма€тника с маховиком на конце, ось вращени€ которого параллельна оси вращени€ ма€тника. ћаховик приводитс€ в движение электрическим двигателем посто€нного тока, управл€емым от компьютера. ѕредложен и численно исследован переключающийс€ алгоритм управлени€. Ќа начальной стадии работы алгоритма (при значительных отклонени€х от заданного состо€ни€ неустойчивого равновеси€) происходит раскачивание ма€тника по энергетическому алгоритму скоростного градиента. ѕри попадании состо€ни€ ма€тника в заданную окрестность происходит переключение алгоритма на стабилизацию ма€тника. —табилизаци€ осуществл€етс€ алгоритмом управлени€ со скольз€щим режимом. ѕредставлены результаты численного моделировани€, показывающие эффективность предложенного алгоритма и возможность достижени€ цели управлени€ при относительно малой величине управл€ющего напр€жени€.
јннотаци€ (англ.):  The paper deals with the problem of the Reaction Wheel Pendulum stabilization about unstable (inverted) position for arbitrary initial conditions. Considered mechanical system consists of a physical pendulum with a symmetric disk attached to the end of the pendulum, which is free to spin about an axis parallel to the axis of rotation of the pendulum. The disk is actuated by a DC-motor. The coupling torque generated by the angular acceleration of the disk is used to control of the pendulum. The switching control law is proposed to swinging up the pendulum and balancing it about the inverted position. The nonlinear swinging up control law is proposed ensuring global stabilization of thr pendulum about inverted position. The Energy-based Speed-gradient (EBSG) control scheme is used to designing the swinging-up controller. The modification of the EBSG method is proposed to ensure attainability of the inverted position of the pendulum for all initial states of the system. The balance controller is designed on the basis of The sliding-mode Variable Structure Control approach is used for designg the balance controller. The parameter estimation procedure based on Kalman Filtering concept is developed to cope with a-priory parametric uncertainty. Numerical simulation results are presented showing achievement of the posed control goal by means of the control action of small magnitude.}

в формате PDF

ѕросмотров: 5070, загрузок: 1795, за мес€ц: 4.

Ќазад

»ѕ” –јЌ © 2007. ¬се права защищены